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变频恒压供水的原理及其控制算法仿真研究

来源:时代农机 作者:曾明海 官飞
发布于:2021-03-24 共2747字

  摘要:水是人类赖以生存的物质,生活供水是由供水系统实现的。文章以变频恒压供水系统来控制供水方式,对一个小区的用水情况进行控制分析。学习供水系统的特性和变频控制的一般原理,研究其节能方面的作用,得出本系统对象每个环节的近似数学模型。在恒压供水的前提下,文章研究的是最佳的控制策略,实现对小区用水的合理管理和高效运行,从而达到节约资源的目的。具体内容为通过对供水系统的三种控制策略进行比较和分析,结合小区的供水系统的供水情况生成Simulink的结构图,把系统的数学模型转换为对象的传递函数,并设计相应的模糊控制器。总结出最适合该小区供水系统的控制策略,并阐明其最佳的原因(主要由于水压的非线性变化)。

  关键词:变频调速; 恒压供水; 模糊控制; PID; 模糊PID;

  在变频调速技术和计算机技术飞速崛起和持续改善的今天,变频技术在许多生活电器上得到了普及和应用,是提高控制系统能效的一种重要措施。将此项技术运用于小区的供水系统,对节约水资源、加强集中管理控制和改善系统的稳定性都具有重要意义,与社会所提倡的环保理念相呼应。因此本研究以此为出发点,对基于模糊PID控制的变频恒压供水系统的算法展开研究,为完善供水系统的管理、增强工作可靠性、降低人工成本、减少超调和振荡、提高系统运行管理的信息化水平提供必要的支撑条件,使供水系统调节更加迅速、水压趋于稳定、操作方便简洁、节能效果突出,且具有反应迅速的故障报警功能和开放的数据传输。

  1 变频恒压供水的原理

  1.1 供水系统的基本特性

  在供水系统中,若阀门的开度恒定,而水泵的转动速度为某一个值时,扬程H和流量Q所形成的函数H=f(Q)就是供水系统的基本特性:流量Q变大,扬程H将变小。若水泵转速也恒定,则用户的用水情况能够大部分的决定流量。因此,扬程H和用水流量Qu所形成的函数就称为扬程特性。当水泵的转动速度恒定而阀门的打开程度为某一个数值时,扬程H和流量Q所形成的函数H=f(Qu)则称为管阻特性。特性曲线反应出水泵的水位被水泵的能量降低的趋势、水压的差值以及水在管道中遭遇阻力的抖动规则。

  根据前面可得出,当阀门的开度不变时,扬程H变大,流量Q将随之变大,因为当阀门开度变化时,供水系统向小区的住民供水的性能同步发生变化。扬程H和流量Qs一起形成函数H=f(Qs)。

  1.2 变频调速的原理

  异步电动机转速n的表达式为:

  1.3 节能原理

  节能原理:采用转速控制比阀门控制节省的能量为四边形(H1,D,F,H2)。这是由于采用阀门控制时,电机转动的速度不变,导致消耗的功率也不变。而转速控制时,如果转速降低,则它消耗的功率也会随之减少,固能达到节能的效果。

 

  图1 水泵工作&变速调节曲线  

  2 控制算法的仿真研究

  2.1 数学模型的建立

  对系统建立数学模型,就要获得每个部分的传递函数,在变频恒压供水系统中,主要包括变频器、控制器、泵组、传感器等部分。

  其中,变频器选用恒压频比的方法,其数学模型相当于一个比例环节;异步电动机采用近似省去电磁惯性,其数学模型近似相当于一个一阶惯性环节;在零压过程中,水泵传送水,压力保持为零,此时管网的数学模型在本文相当于一个纯滞后环节;传感器的频宽被大多数系统所满足,固其数学模型也可等效为一个比例环节。综合以上各部分的传递函数,可以大致得出本文小区供水系统的数学模型,它包括一个比例部分,一个纯滞后部分和一阶惯性部分。经过多次测量和查阅资料,采用的数学模型为:

  2.2 模糊控制器结构设计与仿真

  模糊控制的控制器设计,其输入是压力信号和设定压力的差值和差值的变化量,输出U是调整后的压力值,达到调整的效果。其中,输入水压偏差以及它的变化量和输出水压控制量的基本论域都为[-6,6]。模糊控制经过专家和资深的实践工作人员制作出对应的规则,用模糊控制这种策略制定供水系统的模糊规则。

  2.3 模糊PID控制器结构设计与仿真

  由之前对基于模糊的PID控制的描述,我们对其原理已经有了清楚的认识。而其控制器的设计也在上章有所描述。我们采用simulink中的FIS修改器来设定它的控制器,确定水压输入偏差和偏差变化量与水压输出控制量的隶属函数,由于最后是和PLC联系,采用三角函数。其中它们的语言变量和基本论域可以参照上一章,在simulink中的fuzzy编辑器中的设定。在Simulink中可以经过Viewer来查看模糊控制器的规则,这样看来更加形象易懂。

  2.4 控制策略仿真比较与分析

  常规PID控制因为比例项的存在,可以做到调节速度快;因为积分项的存在,可以实现使误差降为零的反馈调整;因为微分项的存在,可以实现调节速度回升,但是对非线性的变化量,比如水压的无周期变化等,无法达到很好的控制效果。

  模糊自适应PID控制,由于模糊技术而降低了超调量,又可以接受非线性的输入变化,通过PID控制的快速响应,模糊PID控制上升时间短,可以实现在线自整定调整,控制精度很高,因此它是这次小区供水研究的最佳控制策略。

  3 结语

  本研究通过完善小区的供水系统、对生活用水进行合理安排,来实现节约水资源的目的。重点研究了系统的算法,分别对PID和模糊算法进行研究比较,得出了一些特征:PID控制主要在稳态性能方向占有优势,在动态特性方面则略有不足;而使用自然语言的模糊控制算法,在动态响应方面非常突出,但是稳态性是它的难题。以数学模型是否清晰、精确来检验控制系统:当它清晰易建立时,PID控制能够取得优良的控制品;但清晰度很低时,难以建模,PID控制就会乱成一团。而模糊控制正好能拯救这个难题。以自我适应能力来检验控制系统:PID控制对于像本文所研究的对象无计可施,只能依靠拥有优良鲁棒性的模糊控制来修正。三者的仿真比较得出:PID控制下的曲线响应速度很快,但基于模糊的PID控制的上升时间较快;模糊控制的曲线无法达到误差恒等于零,而基于模糊的PID与常规的PID控制能够达成;模糊PID控制的超调量也较低,并且在水压差值大的时候迅速响应,在差值小的时候能够放慢速度。因此,基于模糊的PID控制是供水系统最适合的控制手段。

  此外,本文对供水系统控制算法的研究仍存在一些缺陷,主要就是由于模糊的PID控制算法是来自模糊思想,而它又以模糊规则为基础,如果人们对一些系统的认知和实践不够,就无法得出能够精确调整的规则,会导致系统变得不稳定。

  参考文献

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  [2]唐莎.基于模糊PID控制的变频调速恒压供水系统[J].机电工程技术,2015(1):98-100.

  [3]吴啸雄,施纪伟.基于模糊PID控制的变频调速恒压供水控制系统设计研究[J].硅谷,2014(13):62-63.

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  [5]秦小玉,蔡郡倬,高祥.基于神经网络PID控制的变频恒压供水系统[J].自动化与仪表,2015(3):48-52.

  [6] 孙小智.PLC控制的变频恒压供水系统[J].电子世界,2014(21):93.

作者单位:福建林业职业技术学院
原文出处:曾明海,官飞.基于模糊PID对变频恒压供水系统的控制算法研究[J].时代农机,2019,46(08):45-46.
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