搬运机器人毕业设计开题报告精选(3)

4.2.3 重载搬运机器人整机模态分析
　　4.3 基于刚柔耦合模型的重载搬运机器人动态仿真分析
　　4.3.1 基于刚柔耦合的多体系统动力学方程建立
　　4.3.2 重载搬运机器人刚柔耦合模型的建立
　　4.3.3 重载搬运机器人负载运动过程动态仿真分析
　　4.3.4 动态仿真结果分析
　　4.4 基于 S 曲线加减速的动态仿真分析
　　4.4.1 S 曲线加减速参数计算
　　4.4.2 基于 S 曲线加减速的动态仿真分析
　　4.5 本章小结
　　
　　第五章 重载搬运机器人结构改进与样机制作
　　
　　5.1 引言
　　5.2 重载搬运机器人的结构改进
　　5.2.1 改进方向和目标
　　5.2.2 改进措施
　　5.3 改进后搬运机器人的模态分析
　　5.3.1 改进后重载搬运机器人底架模态分析
　　5.3.2 改进后重载搬运机器人整机模态分析
　　5.4 改进后重载搬运机器人刚柔耦合模型动态仿真
　　5.5 重载搬运机器人样机的制作
　　5.6 本章小结
　　
　　第六章 总结与展望
　　
　　6.1 总结
　　6.2 展望
　　
　　参考文献
　　
　　六、课题研究意义
　　
　　在现代工业生产中，随着人工成本和生产要求的提高，如何提高生产过程的自动化水平已经成为突出问题，尤其是机械工业中常见的不连续生产过程，例如加工、装配、搬运等过程。对于这类问题，已经发展了诸如柔性制造单元、柔性制造系统等多种设备和系统来实现切削加工过程的自动化。但是，除了切削加工本身外，还需要大量的自动化设备来实现工件的装配、搬运等非切削加工作业。而随着工业机器人技术的发展，工业机器人已广泛应用在生产过程的自动化中，像 KUKA、ABB 等公司所制造的搬运机器人已大量应用于上述所说的装配、焊接、搬运等生产过程。但是，当面对工业企业中质量大于 200kg,特别是动辄数百公斤的工件时，普通搬运机器人则显得力不从心，只能采用人抬车吊的传统搬运方式，不仅耗时耗力，更易发生碰撞损坏工件，伤及人员。因此，尽快开发设计重载荷搬运机器人显得尤为重要。
　　本课题所设计的重载搬运机器人处于油缸活塞杆坯料自动化加工生产线的末端，能够实现自动搬运码放油缸活塞杆坯料的功能，同时还可以通过更换末端执行装置实现一定的通用性。但是，由于其所搬运的工件质量大，工作速度高，当机器人运行不平稳时，极易造成设备损坏以及人员伤害，直接影响到生产线的高效稳定长时间运转。所以，不仅要设计出重载搬运机器人，还要对整个系统结构的动态性能进行分析，确保搬运机器人在保证高效率的同时具有安全性与稳定性。
　　因此，本课题的研究意义在于，采用虚拟样机技术设计制造出比传统搬运机器人承载能力更大、效率更高、运行稳定性更好的具有一定通用性的重载搬运机器人，使其最终能够满足多个行业重载搬运的需求，有效提高生产效率，提升企业竞争力。与以往分析设计方法相比，采用虚拟样机技术可以大大减少工作量和设计成本，提高了设计精度和产品质量。